Праздники и карантины в Китае закончились. По этому случаю, мне, наконец, прислали драйверы, которые будут крутить мотор-колеса робота-колхозника. Так как третье колесо лежит уже у меня — я тут же решил его (и драйверы, заодно) испытать.

Поначалу всё было хорошо — колесо резво крутилось и датчики Холла выдавали импульсы. Электрический тормоз работал исправно — при включенном тормозе колесо можно провернуть только с серьезным усилием. Но вот при переключении на задний ход начались странности — потребление при тех же оборотах увеличилось втрое! А после нескольких попыток включения/выключения выяснилось, что бывает ещё ситуация, когда при включении заднего хода колесо заклинивает и через несколько секунд срабатывает защита драйвера. Если за эти несколько секунд успеть провернуть колесо рукой — оно стартует и нормально работает (с повышенным потреблением, конечно).

Такое поведение было совершенно недопустимо. Пришлось разобрать колесо, чтобы посмотреть что там не так. Однако, визуальный осмотр не выявил каких-то явных дефектов. В разобранном виде (без диска) мотор был закреплён обратно в стенд и проверен заново.

Результат оказался таким же. С той лишь разницей, что потребление при прямом и обратном ходе уменьшилось примерно в 2 раза, что объясняется уменьшением массы ротора за счет диска и резины.

Самое неприятное, что остается очень мало времени до майских праздников, когда робот-колхозник должен совершить свой первый тест-драйв. Придется ускоренными темпами искать и устранять дефект двигателя.